水下滑翔机的金沙现金网平台

文档序号:16859101 发布日期:2019-02-12 23:54
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本申请一般涉及,尤其涉及一种水下滑翔机。



背景技术:

水下滑翔机是一种特殊类型的水下自主航行器(AUV),能够在海洋中航行数千公里,当在海草、海带、水面漂浮物的海域中运行,由于其滑翔翼的伸展较大,存在被缠绕和牵挂的情况,由于滑翔机机翼不可伸缩,因此其工作环境被大大限制。



技术实现要素:

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足,期望提供一种水下滑翔机。

本发明提供一种水下滑翔机,包括依次连接的机头、机身和机尾,还包括一对可收展的滑翔翼,一对所述滑翔翼对称分布在所述机身两侧,所述机身内部设置有驱动所述滑翔翼收展的收展装置。

根据本申请提供的技术方案,滑翔翼可收缩,可避免被水下杂物缠绕、牵挂,使得水下滑翔机可适应复杂的水下环境,适用的环境更广。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述,本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显:

图1为本发明实施例提供的水下滑翔机的结构示意图;

图2为本发明实施例提供的水下滑翔机的机身上壳体的结构示意图;

图3为本发明实施例提供的水下滑翔机的机身下壳体的结构示意图;

图4为本发明实施例提供的水下滑翔机的内部结构示意图;

图5为本发明实施例提供的水下滑翔机中的收展装置的结构示意图;

图6为本发明实施例提供的水下滑翔机中舵机传动示意图;

图7为本发明实施例提供的水下滑翔机中滑翔翼展开状态透视图;

图8为本发明实施例提供的水下滑翔机中滑翔翼收缩状态透视图

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明,而非对该发明的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

参照图1至图8,本发明实施例提供的水下滑翔机,包括依次连接的机头1、机身2和机尾3,还包括一对可收展的滑翔翼4,一对滑翔翼4对称分布在机身2两侧,机身2内部设置有驱动滑翔翼收展的收展装置5。

本实施例中滑翔翼弹性可拉伸,可避免被水下杂物缠绕、牵挂,使得水下滑翔机可适应复杂的水下环境,适用的环境更广。

如图1至图3所示,机身2包括对接设置的上壳体21和下壳体22,上壳体21的上部设有背鳍23,可保持该水下滑翔机的平衡,使得其在移动过程中保持直立,避免发生侧翻,进一步地提升其工作过程中的可靠性。

进一步地,如图4和图5,本实施例提供的收展装置5包括:固定架51、摆动组件52和驱动机构;

固定架51包括固定杆511、与固定杆511相对设置的固定板512以及两根支撑侧杆513,支撑侧杆513的两端分别连接固定杆511和固定板512,固定板512卡设在机身2内部,固定杆511和支撑侧杆513位于支撑平面内,固定杆511、两根支撑侧杆513以及固定板512之间具有容置空间;

摆动组件52包括与固定杆511转动连接的转杆521以及关于固定杆511的中心对称分布的两根摆杆523,每根摆杆523分别通过一根连杆522与转杆521相连,两根连杆521的转动点关于固定杆511的中心对称,在垂直于支撑平面的方向上,两根连杆522错开设置;

驱动机构的输出轴与转杆521相连;其中,位于固定杆511中心同一侧的支撑侧杆513和摆杆523连接滑翔翼4。

本实施例提供的收展装置5中摆杆一端与连杆铰接,摆杆中部与固定杆铰接,转杆带动两根错开的连杆转动,进而带动与各个连杆相连的摆杆摆动,即摆杆相对于与其临近的支撑侧杆可摆动,实现滑翔翼的收展。在垂直于支撑平面的方向上,两根连杆与转杆之间通过转轴相连,例如在其中一根转轴上增设垫圈,以实现两根连杆在垂直于支撑平面的方向上错开设置。

进一步地,转杆521具有两根,在垂直于支撑平面的方向上,两根转杆521对称设置在固定杆511的两侧,两根转杆521同步转动且转向一致;并且两根转杆521分别与两根连杆522相连。

本实施例中通过固定板卡设在机身内部,实现固定架在机身内部的固接,固定杆与支撑侧杆提供一支撑平面;

由驱动机构带动设置在固定杆两侧的转杆同步转动,经连杆传动至相应的摆杆,摆杆相对于支撑侧杆可进行一定幅度的摆动,滑翔翼的一侧连接摆杆,另一侧连接支撑侧杆,经摆杆的运动带动滑翔翼收展。

进一步地,机身2两侧对称设置有开口6,支撑侧杆513位于开口6的内侧,滑翔翼4和摆杆523位于开口6内。该实施例中,在下壳体22的两侧边沿处对称设置凹槽61,当下壳体22和上壳体21对接时凹槽61与上壳体的边沿形成开口6,结构简单、设计方便。当然,也可以在上壳体和下壳体的边沿处对应设置凹槽,在两者对接时形成开,可视具体情况设定。

进一步地,驱动机构包括舵机53,舵机53通过舵机座24安装在机身内部下方,舵机53的输出轴垂直于支撑平面。在下壳体22的内部设置有舵机座24,舵机53连接安装在舵机座24上,舵机53的输出轴垂直于支撑平面,舵机53的输出轴与固定板512均起到支撑作用。

进一步地,如图6所示,舵机53的输出轴包括与舵机相连的空心轴541、套设在空心轴541内的空心杆542以及套设在空心杆542内的连接杆543,空心轴541、空心杆542和连接杆543之间通过销轴连接;

在垂直于支撑平面的方向上,连接杆543与远离舵机53的转杆固定连接,连接杆543穿过固定杆511伸入空心杆542内部,空心杆542与靠近舵机53的转杆固定连接。

优选的,转杆的正中心设置有六方形孔,连接杆用来连接转杆的一端为与六方形孔过盈配合的六角方头,空心杆用来连接转杆的一端为与六方形孔过盈配合的六角方头;舵机以正反180°交替转动,舵机53工作转动带动空心轴541转动,进而带动与空心轴541销轴连接的空心杆542和连接杆543同步转动,通过舵机53与输出轴54带动转杆521转动。

进一步地,机身2两侧对称设置有螺旋桨推进器7,滑翔翼4位于螺旋桨推进器7和机尾3之间。采用螺旋桨推进器7可增加水下滑翔机运动的灵活度。

上壳体21的两边沿处对称设置有上固定座25,下壳体22的两边沿对称设置有下固定座26,上固定座25和下固定座26螺栓连接形成螺旋桨推进器的安装座,且实现上壳体与下壳体之间的连接,结构简单且连接方便。

进一步地,固定板512设置在机身2连接机尾3的一端;并且,在机身2的轴向方向上,固定杆511位于机身的中部。机身2内部结构合理且简单,便于设置。

进一步地,机身2的内壁设置有垂直于机身轴向的环向卡槽,固定板与环向卡槽卡接,使得固定板稳定的连接于机身内部。

进一步地,机身2内部设置有控制舱8和电池舱9;控制舱2位于固定杆511至机头1之间的空腔内,电池舱9位于固定杆511至固定板512之间的空腔内。

优选的,控制舱和电池舱均为圆柱形;在上壳体内设置有第一上卡箍结构和第二上卡箍结构,下壳体内设置有第一下卡箍结构和第二下卡箍结构,第一上卡箍结构和第一下卡箍结构与控制舱相卡接,第二上卡箍结构和第二下卡箍结构与电池舱相卡接。如此将控制舱和电池舱卡固在上下壳内。

控制舵机转动,带动转杆转动,连杆随转杆转动,带动摆杆摆动,参照图7,当摆杆与支撑侧杆之间的夹角增大,则摆杆拉动滑翔翼展开;参照图8,当摆杆与支撑侧杆之间的夹角变小,则滑翔翼在自身弹力作用下收缩,实现滑翔翼收缩。

以上描述仅为本申请的较佳实施例和对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解,本申请中所涉及的发明范围,并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案,同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下,由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

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